De basis voor het merk Jaguar werd gelegd in 1921 door Williams Lyons. Hij richtte in dat jaar Swallow Sidecar Company op.

De pas 21 jarige Lyons maakte samen met zijn vriend William Walmsley zijspannen van goede kwaliteit, maar al snel richtte ze zich op een andere gebieden. Ze zagen in de opkomst van de auto meer brood en gingen carrosseriën bouwen voor merken als Austin, Fiat en Standard.

De meest succesvolle koetswerken waren voor de Austin Seven. In 1931 verhuisde Swallow Sidecar naar Coventry, waar Lyons en Walmsley in 1931 met de bouw van eigen auto´s begonnen.

In de jaren dertig verschenen diverse modellen onder de naam Silver Swallow, onder andere de SS I en de SS II. Het accent kwam hierbij steeds meer te liggen op snelheid en luxe. Met als resultaat, de in 1935 gepresenteerde, SS Jaguar 2.5 liter Sport Saloon. Deze auto betekende het begin van het merk Jaguar.

In 1948 presenteerde Jaguar één van hun mooiste sportwagens: de XK 120. Het werd de sensastie van de London Motor Show. Onder de kap zat de beroemde XK -motor, de voorganger van de Jaguar-motor van vandaag.

Een nieuwe generatie Jaguars werd na de Tweede Wereldoorlog gepresenteerd en begon in 1950 met de Mark VII. Opvallend aan deze auto was de zescilinder motor die twee bovenliggende nokkenassen had.

In 1955 werd de opvallende 2.4 liter MK I gepresenteerd. De wagen had een zelfdragende carrosserie en een kleine motor. De techniek was hetzelfde als die van de grote Jaguar. Twee jaar later vernietigde een grote brand een deel van de Jaguar-fabriek.

In 1961 werd op de autosalon van Genève de E-type gepresenteerd. De carrosserie was ontworpen door William Lyons en Malcolm Sayer en de wagen was als coupé en als cabriolet te koop. De E-type werd een groot succes.

Zeer succesvol is de Jaguar XJ Serie waarvan grote aantallen werden verkocht. De XJ serie werd gepresenteerd op de London Motor Show in oktober 1968, als opvolger van de Jaguar 420 en 420G, en luidde voor Jaguar Cars een nieuw tijdperk in.

Het model werd een aantal keer op diverse punten gewijzigd, maar het concept was zo goed en de vormgeving zo aansprekend, dat de huidige XJ V8 Serie nog altijd talloze overeenkomsten met het ´oermodel´ uit 1968 biedt.

De Ford Motor Company heeft Jaguar Cars in december 1990 overgenomen, en het merk naast Volvo personenauto's, Land Rover en Aston Martin ondergebracht in de Premier Automotive Group.