De geschiedenis van Tatra start in 1850 in de Oostenrijks-Hongaarse stad Nesseldorf (nu de Tsjechische stad Kopřivnice), toen Ignác Šustala een familiebedrijf oprichte voor de productie van zelf ontworpen koetsen.

Toen rond 1877 de aanleg van de Stauding-Stramberger spoorweg er toe leidde dat de oncomfortabele koetsen stapsgewijs vervangen werden door transport per spoor, speelde Šustala in op deze evolutie en zorgde ervoor dat hij in 1882 zijn eerste 15 railauto's kon bouwen.

In 1890 werd ingenieur Hugo von Rosslerstamm aangenomen als technisch directeur. Toen Šustala in 1891 overleed, richtte Hugo von Rosslerstamm een vennootschap op met de naam Nesseldorfer Wagenbau Fabriks Gesellschaft (NW).

Replica Präsident (1898)Eén van de eerste vrachtwagens ter wereld Een belangrijke mijlpaal kwam er in 1897, toen het bedrijf de eerste personenauto in Centraal-Europa bouwde (de Präsident) en in 1898 toen ze één van de eerste vrachtwagens ter wereld presenteerden.

De vrachtwagen, met een laadvermogen van 2,5 ton, werd aangedreven door twee achteraan geplaatste Benz benzinemotoren en was een basis voor de productie van Tatra vrachtwagens in de jaren die volgden.

De belangrijkste bijdrage aan Tatra werd geleverd door de geniale auto-ontwerper Hans Ledwinka. Ledwinka was van 1897 tot 1902 en van 1905 tot 1916 constructeur geweest bij de Nesseldorfer fabriek, waarbij hij was betrokken bij de productie van de eerste auto's. In 1921 verliet hij de firma Steyr om opnieuw in Nesseldorf te werken, deze keer als hoofdconstructeur.

In 1923 presenteerde Ledwinka de Tatra T11, met een revolutionair ontwerp en vol nieuwe en bewonderenswaardige technieken.

Tatra chassis ontwerp concept - Tatra T11, De Tatra T11 was gebouwd op een chassis met een centrale buis waardoor de aandrijfas liep en had achteraan een onafhankelijke wielophanging met pendelassen.

Dit concept werd nadien voor ieder Tatra opnieuw gebruikt.

De auto had een tweecilinder luchtgekoelde kopklepboxermotor die 12 pk leverde, gegoten in lichtmetaal, want Ledwinka had als leuze "gewicht is de vijand".

De Tatra T11 had een uitzonderlijk goede wegligging en bezat, net als de dure sportieve auto's uit die tijd, 4 versnellingen zodat er vlot gereden kon worden.

Deze vooruitstrevende auto was ver voor op zijn concurrenten. De Tatra T11 was bovendien goedkoop en onverwoestbaar.

Tatra werd later bekend met zijn gestroomlijnde auto's. Reeds tussen Wereldoorlog I en Wereldoorlog II werkten de ontwerpers intensief aan de eerste gestroomlijnde personenauto met een monocoque constructie en een achterin geplaatste luchtgekoelde motor.

In 1931 was het prototype klaar: de Tatra V570. Op basis hiervan werd de Tatra T77 gebouwd, die op 5 maart 1934 aan het publiek werd voorgesteld. Dit was de eerste gestroomlijnde auto ter wereld die in serieproductie werd gebouwd. De Tatra T77 was een luxueuze auto met een 3-liter V8-motor waarmee men een topsnelheid van 140 km per uur kon halen.

Hans Ledwinka werkte samen met zijn zoon Erich, die in 1936 de functie van hoofdconstructeur kreeg. In datzelfde jaar werd de Tatra T77a opgevolgd door de T87 en de T97, die gelijktijdig werden geproduceerd.  De Tatra T87 met zijn V8-motor was groter en luxueuzer dan de Tatra T97 die een 4-cilinder motor had.  

De Duitsers hielden van de Tatra's en zelfs Hitler had grote bewondering voor Tatra. Op de autosalons van Berlijn bezocht hij steeds de stand van Tatra om er met Ledwinka te praten. "Das ist der Wagen für meine Straßen!", zou Hitler verklaard hebben.

Fritz Todt stelde als Generalinspektor für das deutsche Straßenwesen dat de Tatra T87 de ideale autobahn wagen was. De snelle Tatra's hadden echter achterwielaandrijving en een gewichtverdeling van 38% vooraan en 62% achteraan, wat ertoe leidde dat men aan hoge snelheid in scherpe bochten de controle kon verliezen. Toen veel Duitse officieren ermee verongelukten, werd Tatra het "Tsjechische geheime wapen" genoemd.

Hans Ledwinka kende Ferdinand Porsche persoonlijk en besprak zijn ideeën met hem. De overeenkomsten tussen de KdF-Wagen van Porsche, later gekend als de Volkswagen Kever, en het prototype Tatra V570 uit 1931 zijn groot. De KdF-Wagen bevatte minstens acht belangrijke constructie kenmerken die ook in de modellen van Tatra terug te vinden waren.

Er volgde een aanklacht wegens schending van Tatra patenten, maar toen Duitsland in 1938 Tsjechoslowakije binnenviel kon er geen sprake meer zijn van een proces. Bovendien liet Hitler de productie van de Tatra T97 stopzetten omdat deze te concurrentieel was voor de KdF-Wagen.

De opvolgers van Porsche moesten later erkennen dat het ontwerp van de KdF-Wagen was beïnvloed door de ontwerpen van Ledwinka. De naoorlogse rechtszaak liep in 1961 uit op een schikking waarbij Volkswagen DM 3.000.000 betaalde aan Ringhoffer-Tatra.

Aan het einde van de Tweede Wereldoorlog werd Hans Ledwinka door het communistische regime gevangen gezet op beschuldiging van collaboratie. Tijdens zijn gevangenschap gaf Hans Ledwinka echter nog advies voor de ontwerpen van de Tatraplan, die vanaf 1949 in productie ging en een groot succes werd.

Net als de Tatra T97 haalde de Tatraplan met zijn viercilinder motor een topsnelheid van 130 km per uur.

In die tijd was Tatra door de komst van het communisme genationaliseerd en in 1952 besloot de overheid dat Tatra geen personenwagens meer mocht bouwen, enkel nog vrachtwagens, bussen en spoorwegmateriaal.

Toen er bij partijleiders grote ontevredenheid was over de Russische auto's waarmee ze zich moesten verplaatsen, kreeg Tatra de opdracht om een luxe-auto te bouwen.

In 1956 startte de productie van de Tatra T603. Deze grote 5-6 personenwagen haalde een topsnelheid van 160 km per uur en werd aangedreven door een luchtgekoelde V8-motor die opnieuw achterin was geplaatst, zodat men geen last had van lawaaihinder.

De Tatra T603 kon enkel gekocht worden door partijleiders, bedrijfsleiders en andere vooraanstaande personen. De auto werd ook geëxporteerd naar andere communistische landen. Zo kocht o.a. Fidel Castro zich een (witte) Tatra T603.

In 1963 kwam een aangepaste versie uit met de aanduiding T2-603. De opvallende 3 koplampen van de T603 werden daarbij vervangen door 4 koplampen.

De Tatra T2-603 bleef in productie tot 1975, waarbij er regelmatig verbeteringen werden aangebracht. In die tijd werden verschillende oude modellen ook opnieuw ingeleverd, volledig vernieuwd en daarna als nieuw verkocht.

Uiteindelijk werden er van de T603 en T2-603 bijna 20.500 exemplaren gebouwd.

In 1975 werd de Tatra T2-603 opgevolgd door de Tatra T613, waarvoor door Vignale reeds in 1968 een ontwerp werd gemaakt en waarbij de gestroomlijnde vormen grotendeels wegvielen. Deze luxueuze auto haalde een topsnelheid van 200 km per uur.

Na de Tatra T613 kwam in 1996 de Tatra T700, volledig vernieuwd en uitgerust met de meest moderne luxevoorzieningen.

In 1998 werd de productie van personenauto's uiteindelijk gestopt en concentreerde het bedrijf zich hoofdzakelijk op de productie van vrachtwagens, wat sinds 1942 een steeds belangrijker onderdeel was geworden.

Het Tatra ontwerp concept, met de luchtgekoelde motor, het centrale buis chassis en de pendelassen, was ook het basismodel voor verschillende vrachtwagen types.

De uitzonderlijke prestaties, het robuuste ontwerp, de lange duurzaamheid, het eenvoudige onderhoud en de hoge productiviteit maakten van Tatra het ideale voertuig om te werken in extreme klimaten en off-road omgevingen. De kwaliteit van de Tatra vrachtwagens werd voor het eerst bewezen door de Tatra T111 (1942-1962), die zelfs de moeilijkste gebieden van Siberië aankon.

De productie van vrachtwagens werd vooral gedreven door militaire bestellingen.

Tatra produceert op heden nog steeds vrachtwagens en blijft daarbij verbazen. In februari 2008 kondigde Tatra aan dat hun luchtgekoelde V8 motor is opgewaardeerd van Euro 4 naar Euro 5, zonder het gebruik van elektronisch geregelde injectie. Daarmee is Tatra de enige ter wereld die erin slaagt Euro 5 te halen met mechanische brandstofinjectie.